[发明专利]车道线融合及横向控制方法、系统、车辆及存储介质有效
| 申请号： | 202011323037.X | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112373474B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 卢斌;任传兵 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/02;B60W40/06;B60W40/00 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道线融合及横向控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：获取前视摄像头探测的第一护栏信息、第一路沿信息、第一车道线，及得到第一车道线置信率；获取前向毫米波雷达探测的第二路沿信息和第二护栏信息；获取侧向毫米波雷达探测的第三路沿信息和第三护栏信息；获取ADAS地图输出的道路曲率和道路等级；获取环视摄像头探测的第二车道线，及得到的第二车道线置信率；基于以上数据对车道线进行融合，并输出融合的车道线、车道线的类型以及融合置信率；根据融合的车道线、车道线的类型以及融合置信率对车辆进行横向控制。在车道线丢失时，本发明会虚拟出一条车道线，不会直接退出系统，故能够保证控制的连贯性，用户体验友好。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 融合 横向 控制 方法 系统 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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