[发明专利]一种静态平衡力矩自适应补偿方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202011346225.4 | 申请日： | 2020-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN112511057B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 夏亮;曹祥;谭先锋;赵晓兀;李琦;兰东洋 | 申请（专利权）人： | 重庆智能机器人研究院 |
| 主分类号： | H02P21/14 | 分类号： | H02P21/14;H02P21/18;H02P21/22 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 尉保芳 |
| 地址： | 400714 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种静态平衡力矩自适应补偿方法、装置及存储介质，方法包括：从目标伺服的电机中获得原始反馈力矩值；对所述原始反馈力矩值进行第一次限幅处理，得到反馈力矩值；判断所述反馈力矩值的目标伺服是否断使能，根据判断结果得到静态平衡力矩自适应补偿值；对所述自适应补偿值进行第二次限幅处理，得到静态平衡力矩补偿值。本发明能够在伺服使能瞬间给出一个大小、方向准确的静态平衡力矩补偿值，降低了对上位控制器的要求，不会造成硬件成本的增加，同时避免或者减弱了点头现象，在实际的生产中具有了现实研究意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 静态 平衡 力矩 自适应 补偿 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆智能机器人研究院，未经重庆智能机器人研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011346225.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
