[发明专利]移动行人检测方法、电子设备及机器人在审
| 申请号： | 202011380284.3 | 申请日： | 2020-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN114639159A | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 黄寅;张涛;郭璁 | 申请（专利权）人： | 深圳市普渡科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V40/20 | 分类号： | G06V40/20;G06V20/10;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/187;G06T7/20;G06T7/593 |
| 代理公司： | 深圳市恒和大知识产权代理有限公司 44479 | 代理人： | 廖军才 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种移动行人检测方法、电子设备及机器人，移动行人检测方法包括：连续获取多帧的深度图像；对所述深度图像进行预处理，输出预处理深度图；将所述预处理深度图转换成三维点云；将所述三维点云向地面投影，分别生成高度投影图和强度投影图，将所述高度投影图基于第一阈值范围进行分割生成高度掩码图像，将所述强度投影图进行阈值分割生成强度掩码图像；将所述高度掩码图像和所述强度掩码图像进行“与”操作，输出合成的二值掩码图像；对所述二值掩码图像进行连通域分析，输出若干行人候选框。根据本发明提供的移动行人检测方法、电子设备及机器人，可快速检测出移动的行人，简化了运算从而大幅降低了运算资源消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 行人 检测 方法 电子设备 机器人 | ||
【主权项】：
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