[发明专利]一种微创手术机器人用模块化柔性器械臂有效
| 申请号： | 202011402477.4 | 申请日： | 2020-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN112545654B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 高永卓;杜志江;王昊东;王啸龙 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 黑龙江立超同创知识产权代理有限责任公司 23217 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微创手术机器人用模块化柔性器械臂，涉及一种微创手术机器人医疗设备的技术领域，包括：驱动部、第一导杆部、第一连接部、第二导杆部、第二连接部、第三连接部、手术工具部和绳。第一连接部包括：第一从动齿轮、第一主动齿轮、第一连杆部、第一螺丝轴和第二螺丝轴，第二连接部包括：第二从动齿轮、第二主动齿轮、第二连杆部、第三连杆部和第三从动齿轮、第三螺丝轴、第四螺丝轴、第五螺丝轴和第六螺丝轴。本发明通过增加或更换单/双模块关节能够解决目前手术器械臂柔性较低，自由度较低的问题，同时由于该手术臂模块关节可拆卸及增加，该手术臂可以满足多种不同手术器械臂功能性的需要。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 模块化 柔性 器械 | ||
【主权项】：
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