[发明专利]离地检测方法、装置、移动机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202011417672.4 | 申请日： | 2020-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN112603202B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 钟名宏 | 申请（专利权）人： | 深圳市银星智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京市京大律师事务所 11321 | 代理人： | 姚维 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，公开了离地检测方法、装置、移动机器人及存储介质，用于在无其他传感器的前提下，基于惯性测量单元IMU读取的信息准确地检测移动机器人是否离地，降低了移动机器人的结构复杂度和硬件成本。方法包括：预判断移动机器人是否离地，所述预判断包括根据加速度计Z轴读数和/或根据所述移动机器人的机身倾斜角判断；当预判断所述机器人离地时，确定所述机器人IMU坐标系X轴和Y轴的合角速度；根据所述合角速度判断所述移动机器人是否处于悬空状态；当所述移动机器人处于悬空状态时，确定所述机器人离地。 | ||
| 搜索关键词： | 检测 方法 装置 移动 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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