[发明专利]控制方法以及机器人系统有效
| 申请号： | 202011439754.9 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112975948B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 元吉正树 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 沈丹阳 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供了能够进一步提高安全性的控制方法以及机器人系统。控制方法的特征在于包括：第一步骤，使制动器工作而使机器臂减速；第二步骤，在机器臂减速后，在满足条件A1、条件A2以及条件A3中的任一条件的情况下，解除或缓和制动器的工作；以及第三步骤，在解除或缓和制动器后，在满足条件B1、条件B2以及条件B3中的任一条件的情况下，使制动器再次工作来限制机器臂的驱动。条件A1：机器臂的速度成为预定值以下。条件A2：机器臂与物体的接触状态稳定。条件A3：经过时间TA。条件B1：经过时间TB。条件B2：机器臂的移动量成为预定值以上。条件B3：物体与上述机器臂的接触状态被解除或缓和。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 方法 以及 机器人 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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