[发明专利]一种激光雷达地面提取方法、系统、存储介质及设备有效
| 申请号： | 202011450759.1 | 申请日： | 2020-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN112782717B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 梁秀娟;黄亮 | 申请（专利权）人： | 中寰卫星导航通信有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京国科程知识产权代理事务所(普通合伙) 11862 | 代理人： | 曹晓斐 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种激光雷达地面提取方法、系统、存储介质及设备，属于激光雷达应用技术领域。该激光雷达地面提取方法包括：根据激光雷达获取的地面点云束的点云距激光雷达的距离，对地面在水平纵向方向上进行分段，得到各个分段单元；根据分段单元距激光雷达的远近，对各个分段单元选定相应的相邻地面点坡度阈值；根据预设总体坡度阈值和相邻地面点坡度阈值，在点云中确定种子地面点；以及对各个分段单元对应的种子地面点进行平面拟合得到相应的拟合平面，在各个分段单元内，根据各个拟合平面和种子地面点确定真实地面点。本申请的使用避免将远距离的障碍物识别为地面，提高获取地面的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 地面 提取 方法 系统 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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