[发明专利]一种AGV曲线路径优化方法在审
| 申请号： | 202011508776.6 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112666945A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 欧阳长志;周小和;郭海涛 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 黄日涛;刘伟强 |
| 地址： | 528325 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明的AGV曲线路径优化方法及存储装置，该方法包括以下步骤：a.确定样条曲线的最大曲率A和与圆弧F2的最大距离B。b.获取AGV的初始样条曲线路径。c.过样条曲线的起始端点a切线方向作垂线S1，过样条曲线的终点端点b的切线方向作垂线S2，垂线S1和垂线S2相交与O点，以O点为圆点，作一条圆弧F2。d.对样条曲线F1的各个控制点进行位置调整，以满足步骤a的限制条件。本发明的AGV曲线路径优化方法，通过获取AGV的初始样条曲线路径，对该样条曲线路径的各个控制点限制在预设的条件内，有效避免样条曲线路径出现局部分段的曲率和弧度偏大的情况，避免AGV在该曲线路径行走时出现急转弯的情况，保证AGV等行驶畅顺平稳。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 曲线 路径 优化 方法 | ||
【主权项】：
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