[发明专利]一种欠约束绳牵引并联机构稳定性分析方法有效
| 申请号： | 202011515598.X | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112632768B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 王晓光;陈恒通;吴军 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;B25J9/00;G06F119/14 |
| 代理公司： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 | 代理人： | 马应森 |
| 地址： | 361005 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种欠约束绳牵引并联机构稳定性分析方法，属于机构学领域。首先建立欠约束绳牵引并联机构的运动学方程和势能方程；基于最小势能原理，构建欠约束绳牵引并联机构稳定性的Hessian矩阵；联合求解静力几何方程，得到位姿和绳拉力等参数；基于此Hessian矩阵特性，直接推导子矩阵特征值表达式并进行求解，进而判断其是否大于零；对于不稳定情况，根据推导的约束条件，进一步提出了改进欠约束绳牵引并联结构稳定性的两种措施。能够快速有效地在机构设计初期判断约束绳牵引并联机构的稳定性，保证末端执行器在受到外界扰动后能保持原有平衡状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 约束 牵引 并联 机构 稳定性 分析 方法 | ||
【主权项】：
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