[发明专利]基于逆深度参数的视觉定位方法、装置、电子设备在审
| 申请号： | 202011522724.4 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112686953A | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 郎小明 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 任亚娟 |
| 地址： | 100083 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于逆深度参数的视觉定位方法，属于计算机技术领域，有助于提升视觉定位的准确度。所述定位方法包括：在基于逆深度参数进行视觉定位过程中，响应于获取到相机采集的当前图像帧,确定当前图像帧中观测到的路标点对应特征点；确定当前图像帧是否为关键帧；响应于当前图像帧为关键帧，将当前图像帧相对于前一关键帧观测到的新增路标点对应特征点的参考帧，设置为当前图像帧；否则，将当前图像帧相对于前一图像帧观测到的新增路标点对应特征点的参考帧，设置为当前关键帧；通过当前图像帧中观测到的路标点对应特征点的信息，更新图像帧序列中观测到的路标点对应特征点的信息，用于对相机进行定位。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 参数 视觉 定位 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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