[发明专利]一种强非线性动态系统的高阶扩展卡尔曼滤波器设计方法

摘要

本发明公开了一种强非线性动态系统的高阶扩展卡尔曼滤波器设计方法。首先，基于多维高阶多项式建模强非线性动态系统的状态模型和测量模型；其次，将状态模型中的高阶多项式定义为系统的隐性变量，并将状态模型等价改写成基于原始变量和隐变量相结合的伪线性模型；再次，视高阶隐变量为系统的各阶加性参数，再通过对他们之前进行随机动态建模，建立起由状态与参数相结合的扩维线性状态模型；然后，再对测量模型进行相应处理，将原始系统建模为基于状态与参数相结合的扩维线性测量模型；最后，基于扩维的线性系统，设计出针对原始状态估计的新型高阶扩展卡尔曼滤波器。本发明通过数字仿真验证了新滤波器的有效性。