[发明专利]一种扫地机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202011581507.2 | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112698657A | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 詹伟 | 申请（专利权）人： | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01N33/00 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 刘文博 |
| 地址： | 423000 湖南省郴州市苏仙区*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人路径规划方法，采用栅格法进行路径规划，通过四种栅格状态：未探索、已通行、已标记、障碍，实现房间的快速作业。路径规划需要遍历所有房间，判断其他房间的方式为：当遇到拐角时将拐角将拐角所在栅格的中心点作为途径点；若某一途经点半径N距离内有其他途径点，经过两途径点时状态为已通行的栅格面积大于M，则状态为已通行的栅格构成房间，两途经点的连线构成门。本发明提供的路径规划方法能够使空气净化机器人高效率穿梭各个房间，快速的实现房间空气质量的净化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 扫地 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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