[发明专利]机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202011614970.2 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112784687B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;李宗剑 | 申请（专利权）人： | 深兰智能科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06T7/40;B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州领跃知识产权代理有限公司 32370 | 代理人： | 王宁 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新区中国(上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；获取待拾取物体所在液体中的环境信息；根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动。本申请中，该机械手控制方法，通过获取待拾取物体的特征参数和待拾取物体所在液体中的环境信息，来对待拾取物体进行拾取操作并进行移动，一方面考虑到了待拾取物体的本身特性如密度体积等因素，另一方面还考虑了待拾取物体所在液体中的深度及液体特性，通过上述因素的考虑，在拾取物体时，施加的拾取力度会更加的精确。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 控制 方法 装置 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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