[发明专利]基于激光雷达地图的回环检测方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202011626016.5 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112668653A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 谢青青;张彦福;张家立;袁梦 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 王姗姗;金爱静 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了基于激光雷达地图的回环检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能交通领域和自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取激光雷达地图的N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，该特征向量用于表示栅格的特征的方向；N为大于等于2的整数；根据N个子地图中每个子地图中每个栅格的特征向量，确定N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量；根据N个子地图中每个子地图中每个栅格的目标特征向量，构造N个子地图的直方图；若N个子地图中存在两个目标子地图的直方图的相似度大于预设阈值，则确定两个目标子地图之间存在回环关系。根据本公开的技术方案，能提高回环检测的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 地图 回环 检测 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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