[实用新型]一种张角可控的柔性机械手

摘要

本实用新型公开了一种张角可控的柔性机械手，包括支撑杆、气动分配集成块和柔性手指，所述支撑杆的底端安装有气动分配集成块，且气动分配集成块内部的下端设置有分通道，且分通道顶端安装有贯穿气动分配集成块侧壁的主通道，所述气动伸缩杆的输出端均安装有移动箱，且移动箱内部靠近气动分配集成块一侧的上端均安装有分流箱，且分流箱底端均竖向设置有贯穿移动箱底端的柔性手指，所述柔性手指靠近气动分配集成块一侧均设置有柔性囊，且柔性囊靠近气动分配集成块一侧的中间位置处均安装有压力传感器。本实用新型通过在柔性囊表面设置压力传感器，利用压力传感器判断夹持力大小，防止夹持力过大损坏物品，同时柔性囊可提高与物品接触面积，提高夹持的稳定性。