[发明专利]无碰撞地路径引导悬挂在绳索处的负载

摘要

本发明涉及一种具有上部负载悬挂点(1)的起重机，在上部负载悬挂点处经由绳索系统(2)悬挂负载(3)，从而负载(3)能够围绕上部负载悬挂点(1)摆动。控制装置(9)驱控起重机的驱动器(4a、4b)，从而根据通过控制装置(9)的驱控移动上部负载悬挂点(1)以及利用上部负载悬挂点移动负载(3)。控制装置(9)在上部负载悬挂点(1)移动时根据起重机的状态变量(x、v、l、ω、vW)动态地反复得出负载(3)周围的内部安全区域(13)。状态变量(x、v、l、ω、vW)包括至少一个上部负载悬挂点(1)的位置(x)、一个上部负载悬挂点(1)的移动速度(v)以及一个负载(3)围绕上部负载悬挂点(1)的有效摆长(l)。控制装置(9)根据由控制装置(9)已知的另外的信息检查与负载(3)不同的物体(14)是否进入内部安全区域(13)中。一旦所述物体(14)进入内部安全区域(13)中，控制装置(9)停止上部负载悬挂点(1)的移动或者输出停止上部负载悬挂点(1)移动的消息(M)给起重机的操作员(12)。否则，控制装置(9)保持上部负载悬挂点(1)的移动或者不输出停止上部负载悬挂点(1)移动的消息(M)给起重机的操作员(12)。