[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及机器人控制程序在审
| 申请号： | 202080102378.6 | 申请日： | 2020-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN115702064A | 公开（公告）日： | 2023-02-14 |
| 发明（设计）人： | 春尾七星;前川清石;白土浩司;冈原卓矢 | 申请（专利权）人： | 三菱电机株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/10;B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 何立波;张天舒 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 机器人控制装置(200)具有：轴电动机控制部，其控制对机器人(101)的各轴进行驱动的各轴电动机；以及动作指令生成部(24)，其生成向不考虑障碍物而使机器人(101)从动作起点移动至动作终点为止的情况下的动作时间变得最短的各轴电动机的第1动作指令，并且对轴之中的在通过第1动作指令进行动作的情况下动作时间变得最长的轴进行选择而作为代表轴，第1动作指令包含向代表轴以外的其他轴的动作指令即其他轴指令和向代表轴的动作指令即代表轴指令，动作指令生成部(24)对其他轴指令进行调整以使得缩短其他轴指令的动作时间，在判断为与包含代表轴指令及调整后的其他轴指令在内的第2动作指令相对应的第1轨道是避免机器人(101)和障碍物的碰撞的轨道的情况下，将与第1轨道相对应的第2动作指令输出至轴电动机控制部。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 方法 控制程序 | ||
【主权项】：
暂无信息
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