[发明专利]一种基于频域无参数辨识的倒立摆系统模型参数辨识方法有效
| 申请号： | 202110006003.6 | 申请日： | 2021-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN113158353B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 孙庆;邹斯婷;杜大军 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉倒立摆系统的频域无参数估计的辨识方法，涉及了倒立摆系统的仿真涉及分析领域。有效利用输入输出带扰动噪声的单输入多输出函数模型，考虑倒立摆的稳定性，将倒立摆系统的模型辨识融入倒立摆控制策略设计中。包括以下步骤：首先利用倒立摆多输入多输出带扰动噪声建立仿真模型，确定模型阶次；根据倒立摆系统的性能和简单物理分析确定其输入，输出变量和待辨识的模型参数；考虑目标函数的优化复杂度，采用无参数法先计算输入输出噪声方差，此外为了提高辨识精确度，由离散傅里叶变换导致的频率泄露误差也将由无参数法求出，最终再通过极大似然法优化求解最终的模型参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 频域无 参数 辨识 倒立 系统 模型 方法 | ||
【主权项】：
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