[发明专利]分段举升控制方法、分段下降控制方法和自动引导车在审
| 申请号： | 202110102317.6 | 申请日： | 2021-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN112875579A | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 倪留强;吴海贤;兴磊磊;奚静思 | 申请（专利权）人： | 上海快仓智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/06 | 分类号： | B66F9/06;B66F9/075;B66F9/24 |
| 代理公司： | 北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙) 11446 | 代理人： | 郝文博 |
| 地址： | 200435 上海市宝山区一*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种可用于自动引导车的分段举升控制方法：包括：S101：将所述自动引导车的预设举升运动行程分为至少两段举升行程；S102：对其中每一段举升行程进行S形运动规划，获得所述每一段举升行程的运动参数；和S103：根据运动参数控制所述自动引导车完成所述至少两段举升行程。本发明的实施例提供一种AGV顶升机构运动过程中对运动轨迹的精准控制方法，针对顶升结构运动控制过程非线性、强耦合及干扰不可测，采用光电编码器采集顶升电机转速，通过模拟数字信号的转换，采用分段轨迹规划法对顶升过程进行精确的控制，从而能有效的控制顶升结构的运行轨迹，拓展了顶升结构的控制方法，而且延长了AGV托盘、货架的使用寿命，降低了货架对地面的冲击。 | ||
| 搜索关键词： | 分段 控制 方法 下降 自动 引导 | ||
【主权项】：
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