[发明专利]一种三维位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110125682.9 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112767489A | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 蔡东阳;刘裕峰;王再冉;郭小燕 | 申请（专利权）人： | 北京达佳互联信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 张恺宁 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开公开了一种三维位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法为：获取包括目标建筑物的图像；将图像输入关键点检测模型，获得各个角点的二维坐标；根据各个角点在世界三维坐标系下的初始三维坐标以及各个角点的二维坐标，确定初始姿态参数；根据初始姿态参数和各个角点在世界坐标系下的第一三维坐标，确定第一三维坐标对应的相机三维坐标系下的第二三维坐标，并根据第二三维坐标和图像二维坐标系与相机三维坐标系的投影对应关系，确定各个角点的预测二维坐标；根据各个角点的预测二维坐标与各个角点的二维坐标的比对结果，确定优化姿态参数，并根据优化姿态参数确定目标建筑物的三维位姿。本公开提高了三维位姿检测的效率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 确定 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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