[发明专利]位置调整方法、装置、终端设备及可读存储介质在审
| 申请号： | 202110164560.0 | 申请日： | 2021-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN112947439A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 曾献文;刘益彰;陈金亮;张美辉;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 董艳芳 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种位置调整方法、装置、终端设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：根据规划轨迹，确定机器人末端当前时刻所对应的待实施规划位置，并获得机器人末端在当前实际位置时与障碍物之间的距离；确定距离对应的虚拟力；根据预设导纳控制方程及虚拟力，获得待实施规划位置的位置补偿量；根据位置补偿量对待实施规划位置进行调整。由此，可根据机器人在当前实际位置时与障碍物的空间距离产生虚拟力，进而通过导纳控制基于该虚拟力实时地产生位置调整量，并对当前时刻所对应的规划位置进行调整，从而实现对规划轨迹的在线调整，避免碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 位置 调整 方法 装置 终端设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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