[发明专利]车载IMU误差标定方法及装置有效
| 申请号： | 202110207420.7 | 申请日： | 2021-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN112577527B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 郭佳;张天雷;王晓东;安利峰 | 申请（专利权）人： | 北京主线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙) 11348 | 代理人： | 侯菲菲;刘铁生 |
| 地址： | 100044 北京市大兴区北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车载IMU误差标定方法及装置，其中，车载IMU误差标定方法包括获取第一原始数据；当确定第一原始数据中X、Y、Z轴向的角速度小于第一阈值且确定第一原始数据中X、Y、Z轴向的加速度小于第二阈值时，确定安装有IMU的车辆当前处于静止状态；当确定第一原始数据中X轴向的加速度小于第三阈值且确定第一原始数据中Y轴向的加速度小于第四阈值时，确定安装有IMU的车辆当前处于水平姿态；当确定车辆当前处于静止状态和水平姿态时，获取第二原始数据；计算第二原始数据中X、Y、Z轴向的角速度以及加速度的平均值，获得IMU的误差参数。能够在车辆的作业任务中车辆处于等待的时间内对IMU准确及时地进行在线误差标定，进而确保IMU的测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 imu 误差 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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