[发明专利]一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备有效
| 申请号： | 202110309235.9 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113074734B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 杜挺;滕祥意;任冬淳;丁曙光;李潇;袁克彬;樊明宇 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种轨迹规划的方法、装置、存储介质及电子设备，根据无人设备当前位置、目标位置和障碍物位置，确定第一数量的可行轨迹，作为轨迹集合，判断轨迹集合是否满足输出条件。当满足输出条件，在轨迹集合中选择一条可行轨迹作为无人设备的行驶轨迹。当不满足输出条件，选出第二数量的可行轨迹作为初始轨迹，并确定从无人设备当前位置到指定位置的子轨迹，根据子轨迹中的至少一个位置，生成当前位置到目标位置的变更轨迹，将初始轨迹和变更轨迹合并，重新作为轨迹集合，直到轨迹集合满足输出条件。本方法在生成变更轨迹时，参考了初始轨迹的子轨迹，避免规划时陷入局部最优解，保证规划出的行驶轨迹的在符合车辆动力学原理同时更加平滑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 规划 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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