[发明专利]一种捷联惯导广义PSI角误差模型构建方法有效
申请号: | 202110312139.X | 申请日: | 2021-03-23 |
公开(公告)号: | CN113051757B | 公开(公告)日: | 2022-08-09 |
发明(设计)人: | 常路宾;高端阳;李开龙;覃方君;查峰;胡柏青;田佳玉;吕旭;赵仁杰 | 申请(专利权)人: | 中国人民解放军海军工程大学 |
主分类号: | G06F30/20 | 分类号: | G06F30/20;G01C21/16;G01C25/00;G06F119/02 |
代理公司: | 焦作加贝专利代理事务所(普通合伙) 41182 | 代理人: | 冯新志 |
地址: | 430033 湖北*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: |
本发明公开了一种捷联惯导广义PSI角误差模型构建方法,本发明通过坐标系分解,将载体姿态矩阵分解为载体角运动激励项和线运动激励项,其中角运动激励项所对应的误差方程即为广义PSI角误差模型中的姿态误差方程,线运动激励项所对应的误差方程即为广义PSI角误差模型中的位置误差方程。本发明在不引入近似速度误差项的前提下,实现姿态角误差模型独立于速度和位置误差的优势;同时,所有误差方程推导中严格遵守姿态矩阵(四元数)的链式相乘法则,一方面使得推导过程清晰明了,另一方面也使得推导的误差方程在滤波应用中更为直观地进行惯导解算结果修正;此外,速度误差方程考虑到 |
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搜索关键词: | 一种 捷联惯导 广义 psi 误差 模型 构建 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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