[发明专利]车辆稳态转向控制方法和装置有效
| 申请号： | 202110320777.6 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN112918464B | 公开（公告）日： | 2023-01-10 |
| 发明（设计）人： | 吕传龙;马俊彦;郑艺强;关书伟;郭姣 | 申请（专利权）人： | 北京车和家信息技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60W10/20;B60W40/064;B60W40/13 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 张通 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区高丽营*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车辆稳态转向控制方法和装置，方法包括：获取前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、前轴承重和后轴承重；根据所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度、所述前轴承重、所述后轴承重、车辆的转弯半径、车辆轴距、当前车速和当前转向角判断车辆是否处在稳态转向状态；在车辆没有处在稳态转向状态的情况下，计算使得车辆处在稳态转向状态并且损失函数最小的调整车速和调整转向角；根据所述调整车速和调整转向角控制所述车辆。采用本申请的方法，基于实际模型，其计算量较小，能够实现车辆控制参量快速的确定，进而利于车辆快速地进入稳态转向。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 稳态 转向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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