[发明专利]一种微创手术机器人末端执行机械臂有效
| 申请号： | 202110332420.X | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN113069211B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 胡三元;张光永;孙鹏伟;冯红光;田兆辉;白儒 | 申请（专利权）人： | 山东省千佛山医院 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250014 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微创手术机器人末端执行机械臂，包括驱动盒、连杆、丝传动型万向关节、末端手术夹；所述驱动盒为末端执行机械臂的驱动模块，与电机相链接；所述连杆连接驱动盒与万向关节，连杆为中空的，供钢丝绳穿过；所述丝传动型万向关节包括十字万向节，可使关节到达任意位置，实现万向运动；所述末端手术夹为整个机械臂的最末端。通过对十字万向节的运用，以及合理的结构配合，可实现一个关节，多个自由度，大大增加手术机器人末端机械臂的灵活性，且可根据需求，增加多个万向关节，可使微创手术机器人满足不同手术类型，使手术机器人的运用更加的广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 末端 执行 机械 | ||
【主权项】：
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