[发明专利]一种障碍物跟踪方法、装置、存储介质及电子设备有效
| 申请号： | 202110364553.5 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN112731447B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 夏华夏;蔡山波 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S17/66 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种障碍物跟踪方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例针对每两帧激光点云中的障碍物，先根据该两帧激光点云中各障碍物的类型，对该两帧激光点云中各障碍物进行匹配。然后，根据该两帧激光点云中未匹配的各障碍物的点云数据，对该两帧激光点云中未匹配的各障碍物进行匹配。通过两次匹配后，对该两帧激光点云中的各障碍物的运动状态进行更新。在第二次匹配时，不再根据障碍物的类型，而是根据障碍物的点云数据进行匹配，这样可以避免因障碍物检测而导致该两帧激光点云中的同一障碍物无法匹配的问题，可以提高该两帧激光点云中障碍物匹配的成功率，从而提高障碍物的跟踪效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 跟踪 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
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