[发明专利]车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110374386.2 | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113188569A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 张时嘉 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S7/497;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 康莹 |
| 地址： | 110172 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质，所述方法包括：基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系。本发明可以实现准确的确定车辆与激光雷达的坐标系标定关系。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 激光雷达 坐标系 标定 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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