[发明专利]车辆位姿获取方法、车辆定位方法和装置、设备和介质在审
| 申请号： | 202110457674.4 | 申请日： | 2021-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN113324537A | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 顾远凌 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 姜晓云 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市南京经*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种车辆位姿获取方法、车辆定位方法和装置、设备和介质。车辆位姿获取方法包括：采集车辆的初始朝向；获取根据初始点云数据生成的不同分辨率的参考地图；根据初始朝向和分辨率最大的参考地图生成备选位姿；根据备选位姿计算得到车辆的候选位姿；获取比备选位姿对应的参考地图小一级分辨率的参考地图；根据小一级分辨率的参考地图及候选位姿生成备选位姿，并继续根据备选位姿计算得到车辆的候选位姿，直至参考地图的分辨率达到设定分辨率；获取设定分辨率的参考地图所对应的备选位姿作为车辆位姿。车辆室内定位方法包括：基于车辆位姿获取方法确定车辆位姿；根据车辆位姿对车辆进行定位。采用本方法能够准确获取车辆初始位置和姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 获取 方法 定位 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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