[发明专利]末端执行器安装精度测量方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110507974.9 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113325430B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 张栩涛;廖勇;陈文刚;韦加业;何流;朱光成;杨乐强 | 申请（专利权）人： | 东风柳州汽车有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/42 | 分类号： | G01S17/42;G01S17/66 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 邝艳菊 |
| 地址： | 545000 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明属于工业技术领域，公开了一种末端执行器安装精度测量方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取机器人的工具坐标系；将所述工具坐标系切换为接口坐标系，并确定接口坐标系的原点位置；通过激光跟踪仪得到所述机器人上末端执行器的参考点理想位置信息；控制所述机器人沿预设轨迹移动，以获得记录点信息；根据所述记录点信息以及所述原点位置建立测量坐标系；根据所述测量坐标系得到所述参考点实际位置信息；根据所述参考点实际位置信息与所述参考点理想位置信息得到安装误差信息。通过将末端执行器参考点在测量坐标系的理想位置与实际位置进行对比得到末端执行器的安装精度误差，使机器人末端执行器安装精度的测量更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 末端 执行 安装 精度 测量方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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