[发明专利]基于平行约束的车道线消失点补偿的方法及系统、装置有效
| 申请号： | 202110517724.3 | 申请日： | 2021-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN113375687B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 刘杨;许端;王雅儒;王述良 | 申请（专利权）人： | 武汉极目智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 张卓 |
| 地址： | 430040 湖北省武汉市武汉东湖新技术开发区高新*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明的基于平行约束的车道线消失点补偿的方法，属于车辆辅助驾驶方法的技术领域，解决现有技术的方法无法在弯道处进行补偿，致使图像在世界坐标系中的位置坐标映射不准确的技术问题。包括获取相机采集路面的图像信息，在左车道线和右车道线上选取多个特征点；建立世界坐标系并预设初始消失点，确定左右车道线各个特征点在世界坐标系中的坐标；判断左、右车道线的每个特征点在世界坐标系中是否具有平行特性，如是，不对预设初始消失点进行补偿，否，利用双线约束对左、右车道线的特征点进行约束双线拟合，确定初始消失点坐标的动态补偿值以补偿。本发明用以完善图像坐标与世界坐标相互转换的功能，满足弯道场景补偿相机参数的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 平行 约束 车道 消失 补偿 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
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