[发明专利]一种车辆及其自动泊车方法和装置有效
| 申请号： | 202110566516.2 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113212424B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 苏常军;李振山;郭兴峰;王辉;黄亚洲;涂治;杨方影 | 申请（专利权）人： | 郑州睿行汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450000 河南省郑州市高*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆及其自动泊车方法和装置，属于辅助驾驶技术领域。该方法包括：当判断出车辆需要泊车时，获取泊车位的泊车起始点位姿和泊车目标点位姿，并实时获取车辆档位信息，根据车辆档位信息确定车辆定位点；当车辆为前进档时采用车辆前轴中心作为车辆定位点，当车辆为倒档时采用车辆后轴中心作为车辆定位点；结合所述泊车起始点位姿和所述泊车目标点位姿，基于Dubins曲线进行泊车路径规划，当车辆定位点移动到所述泊车起始点时，控制车辆沿规划好的泊车路径行驶完成泊车。该方法在泊车前先基于车辆档位信息确定车辆定位点，使车辆定位点的确定更符合车辆运行情况，能够提升车辆行驶平顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 及其 自动 泊车 方法 装置 | ||
【主权项】：
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