[发明专利]一种双足机器人控制方法、装置、双足机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202110584040.5 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113359792A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 陈春玉;熊友军;刘益彰;罗秋月;葛利刚;白杰;周江琛 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 甘莹 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于双足机器人技术领域，提供一种双足机器人控制方法、装置、双足机器人及存储介质，通过获取双足机器人的双倒立摆模型的质心与支撑点之间的初始距离、质心的初始移动速度和质心的初始位移；根据初始距离和初始移动速度，获取双倒立摆模型的稳定点的测量值；根据初始移动速度和稳定点的测量值，获取控制输出量；根据初始移动速度、初始位移和控制输出量，获取双倒立摆模型的质心的位移的期望值；根据位移的期望值，控制双足机器人侧向移动，能够有效提升双足机器人受到外界环境或人为因素的干扰时，侧向移动的稳定性与适应能力，实现对双足机器人侧向移动的稳定控制，提升双足机器人的抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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