[发明专利]控制机器人进行空翻运动的方法及机器人在审
| 申请号： | 202110601860.0 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113753146A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 姜鑫洋;郑宇;王帅;王海涛;徐佳锋 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 王娟 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 公开了一种控制机器人进行空翻运动的方法及机器人，所述机器人包括轮腿部和连接至所述轮腿部的基座部，所述轮腿部包括至少一个关节，所述方法包括：接收运动指令；根据运动指令，控制所述至少一个关节的力矩，以使得机器人进行空翻运动，其中，在所述空翻运动的起跳阶段，所述轮腿部质心低于所述基座部质心，在所述空翻运动的腾空阶段，存在所述轮腿部质心高于所述基座部质心的时刻，在所述空翻运动的落地阶段，所述轮腿部质心低于所述基座部质心。利用本公开提供的机器人控制方法可以使得机器人在面对沟壑、河流等无法通过前向运动避开的障碍物时，通过空翻运动来越过障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 机器人 进行 空翻 运动 方法 | ||
【主权项】：
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