[发明专利]垛型分析方法、装置、计算设备及计算机存储介质在审
| 申请号： | 202110656056.2 | 申请日： | 2021-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN113313803A | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 李辉;邵天兰;丁有爽 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06T15/20;G06T7/62;G01B11/25 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 陈翠 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种垛型分析方法、装置、计算设备及计算机存储介质。该方法包括：获取当前场景中的多个物体对应的点云；将各个物体的点云中各个3D点正投影至2D平面上，得到投影分布图；查找投影分布图中未被投影的至少一个空缺区域，确定至少一个空缺区域对应的内接矩形，其中，空缺区域对应被遮挡物体；针对任一空缺区域，根据该空缺区域对应的内接矩形确定被遮挡物体的3D信息；根据当前场景中的多个物体对应的点云及被遮挡物体的3D信息分析当前场景的垛型信息。本发明通过对被遮挡物体的位姿信息进行估计，实现了对当前场景的真实垛型进行描述，从而避免了垛型较高时，由于低物体被遮挡看不到，误认为此处无物体而错误地进行规划导致压箱问题。 | ||
| 搜索关键词： | 分析 方法 装置 计算 设备 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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