[发明专利]基于3D包围盒的压箱检测方法及装置在审
| 申请号： | 202110656960.3 | 申请日： | 2021-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN113284129A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 魏海永;班宇;邵天兰;丁有爽 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/70;G06T7/10;G06T15/00 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 陈翠 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于3D包围盒的压箱检测方法及装置。该方法包括：获取压箱检测参数信息，其中，压箱检测参数信息包括：底面尺寸阈值、高度阈值；获取当前场景中第一物体的抓取点对应的位姿信息以及第二物体对应的点云，其中，第一物体为待抓取物体，第二物体为当前场景中除第一物体外的其它物体；基于抓取点位姿信息、压箱检测参数信息构建虚拟3D包围盒；根据虚拟3D包围盒及第二物体的点云判断是否存在压箱风险，并输出压箱检测结果，从而能够准确地判断出第一物体周围是否存在可能造成压箱的第二物体，通过输出压箱检测结果能够精准控制机器人夹具进行安全抓取，避免机器人夹具抓取第一物体时对其周围的第二物体造成破坏的现象。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 包围 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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