[发明专利]一种用于介入式血管手术的机械爪

摘要

本发明公开了一种用于介入式血管手术的机械爪，涉及医疗器械技术领域，包括机架、夹持机构、传送带机构和控制系统；所述夹持机构设置在所述机架上，所述夹持机构的末端设有所述传送带机构，所述控制系统控制所述夹持机构和传送带机构的运动。本发明通过平行四杆机构夹持导丝、导管，通过传送带机构相互运动实现导丝、导管的周向旋转，动力输送装置可为上述机构提供动力，结构简单、传送带机构和平行四杆机构可快速拆装和更换，同时机械爪的限位部分可以有效防止导丝导管的滑移。力感知系统能检查导丝导管输送过程中遇到的阻力，从而为医生提供实时反馈，为手术顺利进行提供参考。