[发明专利]异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202110696474.4 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113473834B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 王长恺;陶旭蕾;刘志昌;刘柠溢;王栋年 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | H05K13/04 | 分类号： | H05K13/04;H05K13/08;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人： | 沈园园;李曼 |
| 地址： | 519070*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，初始坐标为机器人手部处于初始抓取状态的位置，目标坐标为机器人手部插装异型元件的位置；获取异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到机器人手部的旋转角度，其中，旋转角度为以坐标原点为旋转中心点，将机器人手部由初始坐标旋转到针脚中心坐标的角度；根据旋转角度、初始坐标和目标坐标，确定机器人手部的偏移量；根据偏移量，校正机器人手部完成对异型元件的插装操作。本申请解决相关技术中存在的机器的插装准确度较低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 异型 元件 方法 装置 系统 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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