[发明专利]基于传感器组合的底部巡检定位方法、装置及电子设备在审
| 申请号： | 202110713369.7 | 申请日： | 2021-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN113448333A | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 黎莎;彭刚;彭嘉悉;曹翀 | 申请（专利权）人： | 北京铁道工程机电技术研究所股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 初春 |
| 地址： | 100070 北京市丰台*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于传感器组合的底部巡检定位方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：获取机器人自原点至当前位置的运动距离，根据巡检工位位置表和运动距离，判断机器人的当前位置与任一待巡检工位之间的距离是否满足预设距离阈值要求；若是，则从待巡检工位中确定目标巡检工位，判断第一测距传感器是否检测到目标巡检工位车轮；若是，则控制机器人降低速度，并获取图像采集模块采集的车底图像；识别车底图像中的目标巡检工位轮轴，判断车底图像中心点是否位于目标巡检工位轮轴的预设轴向线上；若是，则判断第二测距传感器和第三测距传感器是否检测到目标巡检工位的轮轴和车轮，若是，则控制机器人停止运动并执行任务。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 组合 底部 巡检 定位 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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