[发明专利]输水隧洞内机器人的定位方法、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110715665.0 | 申请日： | 2021-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113252028B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 郭轶;傅又群;槐先锋;马晓燕;台德伟;杨勇;李少波;闫昊;郭红梅;张红良 | 申请（专利权）人： | 深之蓝海洋科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 李翔 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供一种输水隧洞内机器人的定位方法、电子设备及存储介质，该方法包括：先确定输水隧洞内的特征物，然后根据输水隧洞的结构图纸信息，获得所述特征物的位置信息，通过惯性导航器件和多普勒测速仪，获得所述机器人距出发地的预测路程；基于所述特征物的位置信息对所述预测路程进行修正，以获得所述机器人的路程信息；通过高度计获得所述机器人距所述输水隧洞的洞壁的第一距离，通过深度计获得所述机器人距水平面的第二距离；基于所述第一距离、所述第二距离及所述路程信息确定所述机器人的位置信息，从而在不对输水隧洞做任何改造的情况下准确确定输水隧洞内机器人的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 输水 隧洞 机器人 定位 方法 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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