[发明专利]车辆轮胎安装方法及轮式工程车辆后桥双轮胎的安装方法有效
| 申请号： | 202110790011.4 | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113306654B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 李喆 | 申请（专利权）人： | 三一建筑机器人（西安）研究院有限公司 |
| 主分类号： | B62D65/02 | 分类号： | B62D65/02;B62D65/12 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张琳琳 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆轮胎安装方法及轮式工程车辆后桥双轮胎的安装方法，属于自动化装配技术领域，包括：步骤S1：在第一拍照位置和第二拍照位置分别进行拍照，获得机器人的抓取姿态、第一轮胎的第一装配姿态；步骤S2：根据抓取姿态对第一轮胎进行抓取；步骤S3：在第三拍照位置进行拍照，得出第一轮胎抓取后的第二装配姿态；步骤S4：根据第一装配姿态和第二装配姿态获得姿态误差，根据姿态误差安装第一轮胎。本发明提供的车辆轮胎安装方法，将实际的姿态与所需的安装姿态即第一装配姿态进行误差计算，并将所得的误差补偿入机器人对第一轮胎的安装运动中，即可使得机器人按照准确的第一装配姿态进行装配，第一轮胎的装配准确，且省时省力。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 轮胎 安装 方法 轮式 工程 后桥 双轮 | ||
【主权项】：
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