[发明专利]视觉定位方法、设备、机器人、存储介质及程序产品有效
| 申请号： | 202110888870.7 | 申请日： | 2021-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN113580134B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 颜扬治;傅文标;黄毅;林宝尉 | 申请（专利权）人： | 亿咖通（湖北）技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J19/04 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 马明明;刘芳 |
| 地址： | 430051 湖北省武汉市武汉经济技术开发区神*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种视觉定位方法、设备、机器人、存储介质及程序产品，该方法包括通过单目相机拍摄得到当前单目视觉图像，根据所述当前单目视觉图像和单目相机近地平面方程，确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点，将所述当前三维路面特征点与高精地图进行匹配，得到当前相机位姿，根据所述当前相机位姿进行定位。本发明实施例可以基于单目视觉图像快速恢复三维路面特征点，并通过将得到的三维路面特征点与高精地图匹配达到准确的定位，实现了在保证定位精度的前提下减少定位过程中的运算量。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 定位 方法 设备 机器人 存储 介质 程序 产品 | ||
【主权项】：
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