[发明专利]智能助行器的防摔控制方法、智能助行器、控制器有效
| 申请号： | 202110931763.8 | 申请日： | 2021-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN113712788B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 刁建;龚茂 | 申请（专利权）人： | 浙江益恒悦医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H3/04 | 分类号： | A61H3/04 |
| 代理公司： | 广州骏思知识产权代理有限公司 44425 | 代理人： | 张金龙 |
| 地址： | 318000 浙江省台州市仙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种智能助行器的防摔控制方法、智能助行器、控制器。所述智能助行器包括车体，所述车体底部设置有前轮和后轮，所述前轮或后轮由电机驱动，本发明所述的智能助行器的防摔控制方法包括：当所述智能助行器的移动速度超过第一阈值且所述智能助行器的加速度超过第二阈值，记录所述电机当前的位置为初始位置；根据所述电机相对于所述初始位置的位置变化量，确定第一制动力矩，其中，所述位置变化量越大，所述第一制动力矩越大；根据所述智能助行器的移动速度和/或加速度，确定第二制动力矩，其中，所述移动速度和/或加速度越大，所述第二制动力矩越大；根据所述第一制动力矩和所述第二制动力矩，对电机施加与移动方向相反的防摔制动力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 助行器 控制 方法 控制器 | ||
【主权项】：
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