[发明专利]一种基于AGV的拖车控制方法在审
| 申请号： | 202110934128.5 | 申请日： | 2021-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN113641159A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 邓超;蒋涛江 | 申请（专利权）人： | 佛山市毕佳索智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 东莞市凯粤智华专利商标代理事务所(普通合伙) 44698 | 代理人： | 罗丽 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市南海区桂城街道南三*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于AGV的拖车控制方法，其控制方法包括以下步骤：A、任务开始后根据地图、当前位姿和目标位姿生成倒车位姿点，并根据倒车位姿点计算出AGV正车运动的终点位姿以及AGV正车运动到正车运动的终点位姿；B、AGV与拖车的控制均采用路径跟踪（横向控制）和速度规划（纵向控制）解耦的控制方式判断是否到达AGV的指定点。本发明通过本方法能充分使用AGV自身的运动控制功能，可实现无人倒车上下货，使正车运动效率高以及倒车运动精度高，其能广泛用于工厂中的物流搬运，特别是对拖车倒车控制精度要求较高的应用场景，可实现拖车的倒车作业上下货物，从而有效提高了其市场竞争力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 agv 拖车 控制 方法 | ||
【主权项】：
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