[发明专利]一种多车协同控制方法及装置有效
| 申请号： | 202110977946.3 | 申请日： | 2021-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN113419547B | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 陆瑶敏;樊明宇;孙禹晨;任冬淳;夏华夏 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种多车协同控制方法及装置，可根据各无人车的当前位置以及预先存储的地图数据，确定各无人车当前行驶道路中的各车道为候选车道。之后，根据各无人车的当前位置、各候选车道以及预设的各候选速度，确定各无人车在预设时长内的若干候选行驶轨迹。并基于预设的代价规则，确定各候选行驶轨迹的行驶代价。最后，在各无人车互不碰撞的约束条件下，根据各候选行驶轨迹的行驶代价，确定各无人车的行驶轨迹。基于各无人车的各候选行驶轨迹的行驶代价，规划各无人车的行驶轨迹，使规划出的行驶轨迹更合理，提高了道路整体通行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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