[发明专利]回环检测方法、装置、存储介质及计算机程序产品在审
| 申请号： | 202111007119.8 | 申请日： | 2021-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN113744236A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 陈贵宾;卢维欣;张硕 | 申请（专利权）人： | 阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰;林鑫 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请实施例提供一种回环检测方法、装置、存储介质及计算机程序产品，其中，回环检测方法包括：获取待检测数据帧，待检测数据帧中至少包括：单帧点云数据或单帧图像数据中的点数据；基于待检测数据帧的描述子在预设范围内确定与待检测数据帧匹配的目标数据帧；基于匹配网络确定待检测数据帧与目标数据帧之间的变换矩阵；利用变换矩阵对待检测数据帧进行变换，将目标数据帧与变换后的待检测数据帧输入置信度校验网络，得到置信度校验结果。利用神经网络模型确定变换矩阵，并进行置信度校验，能够通过数据驱动的方式实现回环检测，没有依赖几何规则，提高了对不同场景的适配能力，提高了回环检测的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 回环 检测 方法 装置 存储 介质 计算机 程序 产品 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司，未经阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111007119.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
