[发明专利]搬运机器人的控制方法、装置、设备和存储介质在审

专利信息
申请号: 202111008279.4 申请日: 2021-08-30
公开(公告)号: CN113666304A 公开(公告)日: 2021-11-19
发明(设计)人: 王馨浩;唐丹 申请(专利权)人: 上海快仓智能科技有限公司
主分类号: B66F9/075 分类号: B66F9/075
代理公司: 北京市铸成律师事务所 11313 代理人: 包莉莉;王丹丹
地址: 200435 上海市宝山区一*** 国省代码: 上海;31
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摘要: 本申请提出一种搬运机器人的控制方法、装置、设备和存储介质,当搬运机器人叉取目标物时,行走叉与抬升叉面面接触,抬升叉用于将目标物抬升至预设高度;其还包括用于识别目标物的TOF相机。控制方法包括:在搬运机器人运动至第一目标位置的预设范围的情况下,控制TOF相机识别目标物,以得到目标物的位姿,第一目标位置为搬运机器人叉取目标物的位置;根据目标物的位姿以及搬运机器人的位姿,确定目标物和搬运机器人之间的相对位姿;根据相对位姿动态调整运动轮子的速度矢量;根据速度矢量控制运动轮子,使搬运机器人运动至第一目标位置。本申请的技术方案可以在密集存储环境下,提升工业托盘的叉取精度和成功率,且对环境光线的适应性极强。
搜索关键词: 搬运 机器人 控制 方法 装置 设备 存储 介质
【主权项】:
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