[发明专利]一种构建地图的方法及装置有效
| 申请号： | 202111020594.9 | 申请日： | 2021-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN113888624B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 何祎;胡增科;李秋成;董峻峰;田咪 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T5/50;G06V10/80 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种构建地图的方法及装置，所述方法应用于无人驾驶领域。首先，获取无人设备的历史传感数据以及历史行驶轨迹。其次，针对历史行驶轨迹中的每个历史轨迹点，根据该历史轨迹点对应的历史传感数据，确定在激光反射率底图下，无人设备位于该历史轨迹点时的第一位姿，以及确定在原始高精地图下，无人设备位于该历史轨迹点时的第二位姿。最后，根据各历史轨迹点对应的第一位姿与第二位姿之间位姿偏差，在激光反射率底图上叠加原始高精地图中包含的点云数据，以构建高精地图。本方法可以根据各历史轨迹点对应的位姿偏差，在激光反射率底图上叠加原始高精地图中包含的点云数据，以构建高精地图，从而，提高构建高精地图的效率以及准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 构建 地图 方法 装置 | ||
【主权项】：
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