[发明专利]配网带电作业机器人抓线方法、装置、电子设备及介质有效
| 申请号： | 202111041360.2 | 申请日： | 2021-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN113492409B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 李帅;李惠宇;吕鹏;张小杰 | 申请（专利权）人： | 国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 彭星 |
| 地址： | 300450 天津市滨海新区中新天津生*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本申请提供了配网带电作业机器人抓线方法、装置、电子设备及介质，其中，该方法包括：在确定工具夹手的初始位置之后，将工具夹手依次绕竖轴正方向和竖轴反方向进行多次旋转；每进行一次绕竖轴正方向和竖轴反方向的旋转，记录竖轴正方向的第一旋转角度和竖轴反方向的第二旋转角度；基于多个第一旋转角度求取竖轴正方向的最大偏差角度，以及基于多个第二旋转角度求取竖轴反方向的最大偏差角度；将竖轴正方向的最大偏差角度和竖轴反方向的最大偏差角度的平均值确定为工具夹手与导线的中心角；将工具夹手从初始位置旋转到中心角，确定工具夹手的最终位置；基于工具夹手的最终位置控制工具夹手抓取导线。本申请实施例可以提高工具夹手的抓取精度。 | ||
| 搜索关键词： | 带电作业 机器人 方法 装置 电子设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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