[发明专利]障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具有效
| 申请号： | 202111055566.0 | 申请日： | 2021-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN113504782B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 成成;曹菊宁;王苏南;徐成;张放;张德兆;王肖;李晓飞;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具，方法包括：确定目标障碍物对应的当前帧点云，并根据当前帧点云确定出目标障碍物对应的当前帧投影点；根据当前帧投影点与参考路径的法向距离、目标障碍物连续多个历史帧投影点分别与参考路径的法向距离，确定目标障碍物的运动状态是否为接近状态；在确定目标障碍物的运动状态为接近状态时，加宽碰撞检测路宽；基于加宽后的碰撞检测路宽、当前帧投影点的与参考路径的径向距离和法向距离进行规划决策，并根据规划决策结果控制移动工具行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 方法 装置 系统 移动 工具 | ||
【主权项】：
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